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1943년 아일랜드의 천문학자 에지워스(Edgeworth)와 1951년, 미국의 천문학자 제러드 카이퍼(Gerard Kuiper)가 각각 황도면 가까운 곳에 혜성의 집합장소로서 존재할 것이라 제안하였다. 한때는 모든 혜성의 기원이 오르트구름이라고 생각했지만 관측결과 대부분의 단주기혜성의 궤도 경사각이 0에 가까운 것에서, 단주기혜성의 기원은 원형의 오르트구름이 아닌 원반형의 카이퍼 벨트라고 추측하게 되었다.
 
한때 모든 혜성의 기원이 오르트 구름이라고 생각 했다. 그러나 1980년 줄리오 페르난데스 는 대부분의 단주기 혜성의 궤도 경사각이 0에 가깝기 때문에, 단주기 혜성의 기원은 구형 오르트 구름이 아닌 원반 모양의 가장자리 워스 카이퍼 대 라고 주장했다. 1988년에는 마틴 던컨, 토마스 퀸 스콧 토레메인이 시뮬레이션을 통해 오르트 구름에서 임의의 방향으로 오는 혜성이 실제 단주기 혜성 에서 발견되는 1에 가까운 이심률이 되는 것은 있을 수없는 일이라는 것을 보여 주었다. 이렇게 하여 카이퍼 대 의 존재는 널리 믿어지게 되었다. 그러나 결국 확증된 것은 아니며 혜성의 기원이 어디에 있는지는 불분명하며 밝혀지지 않았다.
 
1980년대부터 1990년대에 걸쳐 몇몇 팀이 가설상의 카이퍼 벨트를 확인하기 위해 탐색을 시작했다. 그리고 1992년 8월, 제인 루(Jane Luu)와 데이비드 주이트(David Jewitt)가 태양에서 멀리 떨어진 소행성 1992QB1을 발견했다. 곧 소행성의 궤도가 확정되자 1992QB1은 카이퍼 벨트 천체인 것이 판명되었다. 1992QB1은(명왕성, 카론 제외) 최초의 KBO이며 명왕성보다 먼 최초의 소행성이다. 또한 후에 소행성번호(15760)가 주어졌으나 정식 이름은 되지 않고 원래 이름을 그대로 줄여 'QB1'으로 불린다. 고전적 KBO의 대표적인 그룹인 큐비원 족의 이름은 여기서 딴 것이다. 그 후 다음 해인 1993년에는 5개, 그 후엔 매년 10개 이상의 KBO가 발견되었고, 그 지역에 실제로 많은 천체가 존재한다는 것이 밝혀졌다.
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