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1571년 무과에 장원 급제하여 1575년에 총절사(總節使)가 되어 [[몽골]]군을 격퇴하였다. 그 공으로 내직인 내위진무사(內衛鎭撫使)가 되었으나 남의 참소를 입어 양릉(陽陵)에 귀양살이하였다. 8년의 귀양살이 후에 태청전수위사(太淸殿守衛使)와 총독오군사를 겸직하였다. 태청전수위사로 있을 때 [[임진왜란]]이 일어나자 [[조선]]이 [[명나라]]에 원병을 요청하였는데, [[1592년]] [[임진왜란]] 때 중국 [[명나라]] 황제의 명으로 조병영양사(調兵領糧使) 겸 총독장(總督將)으로 두 아들 천상(千祥), 천희(千禧)과 함께 [[이여송]](李如松)을 따라 [[조선]]에 와서 군량 수송업무를 관장하였다. [[평양 전투|제3차 평양 전투]]와 [[곽산]](郭山), 동래(東萊) 등지에서 대승을 거두고, [[정유재란]] 때는 [[마귀 (명나라)|마귀]]와 함께 [[울산]](蔚山) 등지에서 왜군을 섬멸하였다.
왜란이 끝나자 [[1600년]](선조 33) 8월 [[만세덕]](萬世德)·[[이승훈]](李承勛)은 귀국하였으나 그는 따라가지 않고
정1품 숭정대부 궁내부특진관 [[김영목]]에 의해 시장이 작성되었으며, [[1910년]] [[7월 26일]]에 [[순종]]에 의해 종헌의 뜻이 담겨져 있는 충장(忠莊)이라는 시호를 하사했다.
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