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익룡이 [[사족보행]]을 했는지 [[이족보행]]을 했는지에 대해서는 상당한 논란이 있었다. 1980년대에 고생물학자 [[케빈 페이디언]]이 [[디모르포돈]](''Dimorphodon'')처럼 긴 뒷다리를 가진 작은 익룡들은 하늘을 나는 것 외에 두 다리로 걷거나 심지어 [[도로경주뻐꾸기]]처럼 달리기도 했을 것이라고 주장했다.<ref>{{저널 인용|꺾쇠표없음=예|author=Padian K |title=A Functional Analysis of Flying and Walking in Pterosaurs|jstor=2400656 |journal=Paleobiology |volume=9 |issue=3 |pages=218–39 |year=1983 }}</ref> 하지만 많은 수의 익룡 [[보행렬]](trackway)에서 네 개의 발가락을 가진 뒷발과 세 개의 발가락을 가진 앞발의 자국이 모두 발견되면서 익룡이 네 다리로 걸었다는 것이 분명해 졌다.<ref>{{저널 인용|author=Padian K |title=Pterosaur Stance and Gait and the Interpretation of Trackways |journal=Ichnos |volume=10 |issue=2–4 |pages=115–126 |year=2003 |doi=10.1080/10420940390255501 }}</ref><ref>{{저널 인용|author=Hwang K, Huh M, Lockley MG, Unwin DM, Wright JL |title=New pterosaur tracks (Pteraichnidae) from the Late Cretaceous Uhangri Formation, southwestern Korea |journal=Geological Magazine |volume=139 |issue=4 |pages=421–35 |year=2002 |doi=10.1017/S0016756802006647 }}</ref>
 
발뒤꿈치를 들고 발가락으로 걷는 ([[지행성]] digitigrade) 대부분의 척추동물과 달리 익룡의 발자국은 [[사람]]이나 [[곰]]과 비슷하게 발 전체가 땅바닥과 닿은 ([[척행성]] plantigrade) 형태를 보여주고 잇다있다. [[아즈다르키드과]]의 발자국을 보면 최소한 몇몇 익룡들은 네 다리가 몸의 아래쪽으로 뻗어 있는 직립보행을 했다는 것을 알 수 있다. 에너지 효율이 높은 직립보행은 옆으로 다리를 뻗는 현생 파충류의 보행 형태와는 달리 대부분의 현생 조류와 포유류가 사용하는 보행 형태이다.<ref name="witton&naish2008">{{저널 인용|꺾쇠표없음=예|author=Witton MP, Naish D |title=A reappraisal of azhdarchid pterosaur functional morphology and paleoecology |journal=PLoS ONE |volume=3 |issue=5 |pages=e2271 |year=2008|pmc=2386974 |doi=10.1371/journal.pone.0002271 |url=http://www.plosone.org/article/info%3Adoi%2F10.1371%2Fjournal.pone.0002271 |pmid=18509539 |editor1-last=McClain |editor1-first=Craig R.}}</ref> <ref name=wittongrauniad/>
[[파일:Life restoration of a group of giant azhdarchids, Quetzalcoatlus northropi, foraging on a Cretaceous fern prairie.png|thumb|left|보행렬 화석은 [[퀘찰코아틀루스 노르트롭아이]] 같은 익룡들이 네 발로 걸었다는 것을 보여준다]]