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[[알렉산드리아]]의 [[등대]], [[이집트]]의 [[피라미드]], [[바빌론의 공중정원]], [[그리스]]의 [[아크로폴리스]]와 [[파르테논 신전]], [[고대]] [[로마]]의 수도와 도로나 [[콜로세움]], [[마야문명]], [[잉카제국]], [[아스테카]]의 [[테오티우아칸]] 등의 도시나 [[피라미드]], [[만리장성]] 등은 [[고대]]의 공학의 정교함과 기능을 보여준다.
최초로 토목기술자로 이름이 알려진 인물로는 [[임호테프]]가 있다. [[이집트]]의 [[파라오]]인 [[조세르]]왕을 섬기면서, 기원전 2630년부터 기원전 2611년쯤 사카라에서 [[조세르]]왕의 [[피라미드]](계단식 피라미드)의 설계와 건설 감독을 한 것으로 보인다.<ref name="Barry">Barry J. Kemp, ''Ancient Egypt'', Routledge 2005, p. 159</ref>.
고대 그리스에는 민간용과 군사용 양쪽의 분야에서 기계가 개발되었다. 안티키테라 섬의 [[안티키테라 기계]]가 알려진 것 중 세계에서 가장 오래된 [[아날로그]] [[컴퓨터]]라고 하며<ref>"[http://www.antikythera-mechanism.gr/ The Antikythera Mechanism Research Project]", The Antikythera Mechanism Research Project. Retrieved 2007-07-01 Quote: "The Antikythera Mechanism is now understood to be dedicated to astronomical phenomena and operates as a complex mechanical "computer" which tracks the cycles of the Solar System."</ref><ref>Wilford, John. (July 31, 2008). [http://www.nytimes.com/2008/07/31/science/31computer.html?hp Discovering How Greeks Computed in 100 B.C.]. [[뉴욕 타임즈|New York Times]].</ref>, [[아르키메데스]]가 발명한 기계는 초기 [[기계공학]]의 한 예이다. 그 후로 기계에 차동[[기어]] 또는 유성[[기어]]의 지식이 필요해지면서 그 두 가지 기계이론의 중요한 원리가 [[산업혁명]]의 기어 트레인의 설계를 도와주었으며 지금까지도 [[로봇공학]]이나 자동차공학 등 여러 가지 분야에 넓게 사용되고 있다.<ref>{{저널 인용| author = Wright, M T. | year = 2005 | title = Epicyclic Gearing and the Antikythera Mechanism, part 2 | journal = Antiquarian Horology | volume = 29 | issue = 1 (September 2005) | pages = 54–60 }}</ref>.
기원전 4세기경엔 [[그리스]]에 [[투석기]]가 개발되었고<ref>[http://www.britannica.com/EBchecked/topic/244231/ancient-Greece/261062/Military-technology Britannica on Greek civilization in the 5th century Military technology] Quote: "The 7th century, by contrast, had witnessed rapid innovations, such as the introduction of the hoplite and the trireme, which still were the basic instruments of war in the 5th." and "But it was the development of artillery that opened an epoch, and this invention did not predate the 4th century. It was first heard of in the context of Sicilian warfare against Carthage in the time of Dionysius I of Syracuse."</ref>, [[중국]]과 [[그리스]], [[로마]]의 삼단범선은 물론, 바리스타나 캐터펄트라고 하는 복잡한 기계식 병기가 사용되고 있었다. 중세에는 트레뷰셋이 개발되었다.
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