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위나라의 시조는 [[주 무왕]](周武王)의 동생인 [[필공 고]](畢公高)이다. 아버지 [[주 문왕]]을 비롯한 주나라의 역대 군주들이 묻쳐 있는 왕릉이 있는 곳이 필나라였고, 그 곳을 무왕의 아우 고(高)가 필나라의 제후로 봉해졌고, 필공이라고 불린다. 그 후에 춘추 시대에는 필공 고의 후손인 [[필만]](畢萬)이 필나라를 진나라(晉)에게 바쳤고, 나라를 바친 후에눈 진나라로 가서 필만의 일족을 이끌고 정착한 곳이 진나라의 공족(公族) 환숙이 다스렸던 곡옥(曲沃)이었고, 환숙의 손자인 [[진 무공 (희진)|무공]](武公)이 필만을 등용을 하였고, 필만은 무공의 신하가 된다. 그 뒤에 [[진 헌공 (궤제)|헌공]](獻公)의 밑에서 군공을 세웠고, 위나라(魏)를 헌공에게 하사 받고, 이후 필만은 위만(魏萬)이라는 호칭으로 불리게 되었다.