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토목공학의 [[역사]]는 [[인류]]의 [[역사]]와 함께 시작되었다. 인류는 생명의 위협으로부터 안전한 삶의 터전을 얻기 위해 토목기술을 터득하였다. 문명의 발상과 더불어 운하와 육지의 길을 만들고, 마실 물을 얻으며 농사에 필요한 물을 확보하였다.
 
또한 지배자의 기념사업과 적의 침략을 방지하기 위한 방편의 마련에도 토목기술은 응용되었다. 현존하는 최고의 시설물로 기원전 27세기경 이집트의 [[피라미드]]나 기원전 2세기경 [[중국]]의 [[만리장성]], [[로마]]의 [[도로]]와 도수관 등은 토목기술의 발전 정도와 필요성을 보여주는 좋은 예이다. [[한국]] 토목의 역사인 토목사에서도 한국의 최초의 토목구조물을 볼 수 있는데, 이를테면 [[고조선]] 시대 강화도 [[삼랑성]](三郞城)으로 고려사 지리지, 여지승람 기록에도 찾을 수 있다. [[삼국시대]] [[삼국사기]]에 [[신라]]8대 [[아달라이사금]] 3년(서기 156년) 4월에 계림령 도로를 개통한 기록이 있는데, 현대의 [[문경새재]] 오솔길로 보이며, [[아달라이사금|동왕]] 5년(서기 158년) 3월 [[죽령]] 도로를 개통했는데, [[영주]]-[[단양]]간 고갯길로 여겨진다.<ref>{{서적 인용 | 성 = | 이름저자 = 대한토목학회 | 제목 = 한국토목사 | 꺾쇠표 = | 출판사 = 대한토목학회 | 연도 = 1999년 | doi = | id = }}</ref>
 
토목공학은 유사 이래로 [[인류]]의 삶을 질적으로 향상하는 데 큰 역할을 수행해 오고 있으며, 공학의 뿌리로서 [[건축]], [[기계]], [[전기]] 등 각종 공학분야들이 진보됨에 따라 전문화하여 분리, 독립하였다.
[[근대]]의 토목공학은 [[유럽]]에서 발달되었으며, 특히 [[프랑스]]에서 군대의 축성술이 민간에게로 전수되면서 그 기틀이 잡히게 되었다. [[프랑스]] [[루이 14세]] 때 기술자의 조직으로 [[공병]]대가 창설되었는데, 이것이 [[근대]]에 있어 조직화된 최초의 토목기술자 집단이다. [[프랑스]]의 [[공병]] 사관들은 수학을 기초로 하는 과학적인 기술교육을 받았으며, 이들은 군대공사뿐 아니라 국민을 위한 공공사업에도 손을 대게 됨으로써 민간부분으로 전파되게 되었다. 1743년, 프랑스의 국립토목공학학교(L'ecole des Ponts et Chaussées)가 파리에 세워졌다.<ref>{{서적 인용 |제목= 물질문명과 자본주의Ⅰ-2 일상생활의 구조 下 | 저자= [[페르낭 브로델]] |기타 = 주경철 옮김 |연도= 1995 |출판사=까치 |위치=서울 |장=제6장 기술의 보급: 혁명과 지체 |쪽= 618 |id=ISBN 89-7291-084-8 |인용문= …국립 토목공학학교(L'ecole des Ponts et Chaussées)는 1743년에 파리에 세워졌다. … }}</ref>
 
[[영국]]에서는 1760년경 존 스미튼(John Smeaton)에 의해 [[군사 공학]](military engineering)과 구분되는 개념으로서 1771년에 토목기술자협회가 결성되었고, 이때부터 토목기술자를 시민엔지니어토목기사(civil engineer)라 부르고, 토목기술을 [[시민공학]]토목공학(civil engineering)이라 하게 되었다. 1818년에는 [[영국]]토목학회가 헌장을 기안함으로써 서구의 근대 토목공학이 성립되게 되었다.<ref name="BNU">{{서적 인용 |url 저자=새뮤얼 http://wwwC.civil.pusan.ac.kr/ 플러먼 |제목연도=2015 |원본연도=1987 토목공학과란?|출판사 제목=The 부산대학교Civilized Engineer 토목공학과|저자번역제목=교양있는 엔지니어|출판사=글램북스 부산대학교 토목공학과|날짜 =22 |확인일자 isbn= 2010979-11-85628-0625-207 }}</ref> 1818년에는 [[영국]]토목학회가 헌장을 기안함으로써 서구의 근대 토목공학이 성립되게 되었다.
 
[[대한민국]]에서는 산업화에 따라 학문을 받아들이면서 사용재료가 주로 흙과 돌, 나무 등으로 이루어져 있다는 사실에 착안하여 [[토목]]으로 쓴 것으로 보인다. 그러나 현대의 토목재료는 강철, [[신소재]]에 이르기까지 대단히 다양해졌으므로, 원래의 취지에 맞는 시민공학 또는 사회기반공학 등으로 명칭을 변경해야 한다는 의견도 있다. 또, 학문적으로 거의 동일함에도 불구하고, 건물을 대상으로 하는 [[건축공학]]은 일본의 경우와 같이 토목공학과 구분하여 다루고 있다. [[대한민국]]의 토목공학과는 1939년 [[한양대학교]]의 전신인 [[동아공과학원]]에서 최초로 개설되었다.

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