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일본 수군이 “마치 산을 누르듯이” 울돌목을 통과하고 임하도(林下島)해역으로 들어와 좁은 목을 통과하려고 했다. 그러나 조선수군이 이곳을 막고 있었고 왜선은 조선군에 막혀 통과를 하지 못했다. 이때 이순신과 그를 따르던 7척의 판옥선들이 임하도 바깥 해역을 우회하여 진군하였고 일본군은일본군의 두패로선봉부대가 나누어서 번걸아가면서먼저 대응을 했다. 그러나 전투 초반 그의 휘하 장수들이 겁을 먹고 뒤로 물러나 버렸다. 그러나 통제사 이순신은 결단을 내려 일본군 진영으로 들어가서 본격적인 해전이 시작되고, 화포를 폭풍우처럼 발사하고 화살을 비 오듯 발사했다. [[난중잡록]]에는 이 상황을 이렇게 전하고 있다.
[[파일:임하도해역.jpg|섬네일|임하도해역]]
 
====조선 수군의 공세====
이순신은 무상(無上,물긷는 군사)김돌손(金乭孫)을 시켜 즉시 마다시(馬多時)를 끌어올릴 것을 명했다. 갈고랑쇠에 낚여 배 위로 끌려 올라온 적장 마다시(칸 마타시로 마사케가)는 곧바로 촌참(寸斬)하자 조선 수군의 사기는 급격히 올라갔다. 반면에, 전투 중에 지휘관이 적군에 의해 참수되고 토막난 것을 본 일본 수군의 사기는 떨어졌다. (내도수(來島守)인 구루시마 미치후사는 부상으로 사망했다. 그리고 난중잡록에는 효수되었다고 기록되었다.)
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이에 선묘중흥지에는 통제사가 마다시의 목을 효수하여 도발을 하자 내도수가 이끄는 일본 수군이 두패로 나누어서 통제사가 이끄는 조선수군을 공격하였지만 효과가 없었다.
또한 좁은 목(項)을 통과하려던 일본 수군은 수로를 틀어막고 있던 조선 수군에 의해 막히면서 밀물에 의해 이러지도 저러지도 못하는 형국이었다. 통제사 이순신은 이점을 노린 것이 분명했다. 일본 수군에게 또 하나의 악재로, 정오 즈음이 되자 점차 [[조류]]및 바람의바람이 방향이조순수군에게 바뀌기유리하게 시작하였다.전개되었다 이번에는 조류의 방향이 조선 수군에는 순조(順潮)가 되고 일본 수군에 역조(逆潮)가 되어, 포구에 갇힌 일본 수군에게 대단히 불리한 상황이 되었다. 썰물이 시작되었기에 첨저선이었던 일본 수군은 수심이 낮은 임하도 안쪽 해역에서 좌초되기 시작했다. 배를 돌려서 탈출하려 해도 좁은 해역에 많은 수의 전선이 밀집되어 있었기에 일종의 아비규환이 되었다.
포구안으로 여러 전선이 모인 조선 수군은 일본 수군들을 화전(火戰)으로 유린하기 시작했다. 이에 대한 기술은 [[난중잡록]]과 [[선묘중흥지]]에 기록되어 있다. 해남명량대첩비(海南鳴梁大捷碑)에도 "적의 배는 불에 타고 부서져서 침몰되고"라고 기록하고 있다.