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대한민국에서 우주발사체를 국내개발하겠다는국내 개발하겠다는 계획이 처음으로 정해진것은 1996년 발표된 [[우주개발중장기기본계획]]에서이다우주개발중장기기본계획에서이다. 다만 이것은 구체적인 계획이 없이 장기적인 목표를 정하는 선언적인 성격이었고, 실질적으로 구체화된것은 2000년 발표된 [[우주개발중장기기본계획]] 수정(안)에서였다. 이 계획에 따르면 위성 발사체 개발 계획은 크게 3단계로 구분되었다.

#1. 2005년까지 100kg급 저궤도 소형위성 발사체 개발

#2. 2010년까지 1톤급 저궤도 실용위성 발사체 개발

#3. 2015년까지 1.5톤급 저궤도 실용위성 발사체 개발

2006년 '실용위성 발사체(KSLV-Ⅱ) 개발 사업을 위한 조사분석 연구(KAIST, 박승오)'에서는 총 8개의 발사체 구성안을 검토하여 해외협력안(VC1)을 우선으로 채택하되 어려울 경우 자력협력안(VK2)을 채택하기로 결론지었다. 그러나 2007년 5월에서 7월까지 세 차례 걸쳐 개최된 '발사체 기술자립을 위한 전문가 검토회의'에서 발사체 자력개발안을 확립함에 따라 30톤급의 액체엔진은 EM 수준에 개발을 종료하고, 80톤급의 액체엔진을 개발하여 1.5톤급의 실용위성 발사체를 개발하는 방안이 채택되었다.<ref>한국과학기술기획평가원, 2008, p. 17</ref> 이에 따라 2008년과 2009년 [[한국과학기술기획평가원]]에서한국과학기술기획평가원에서 한국형발사체 개발사업에 대해 예비타당성조사를 실시하였으며, 크게 나로호의 [[RD-151]] 엔진을 1단에 사용하는 R1 ~ R3 안과 55~75톤급 엔진을 독자개발하여 사용하는 K1 ~ K7 안을 비교 조사하였다. 구체적인 각 안은 다음과 같다.<ref>한국과학기술기획평가원, 2009, p. 9</ref>

이 중 R1 ~ R3 안은 독자적인 자력개발 목표와 상충되어 제외되었고, 나머지 안에 대한 적절성을 평가한 끝에 K2안을 최종 채택하였다.<ref>Ibid., p. 8</ref> 그 뒤 시스템 설계를 거치며 설계가 약간 변경되어 현재의 설계안으로 확정되었다. 시스템 설계는 2012년 6월에 완료되었으며 2014년 12월 예비설계검토(PDR)를 거쳐 예비설계를 확정지을 예정이다.<ref name="한국형발사체개발사업단, 2014">한국형발사체개발사업단, 2014.</ref>

2013년 11월 제6회 국가우주위원회를 통과한 「한국형발사체 개발계획 수정(안)」에 의하면 한국형발사체 개발사업은 1단계(2010년 3월 ~ 2015년 7월)에는 발사체 예비설계 및 액체엔진 시험설비 구축을 완료하고, 2단계(2015년 8월 ~ 2018년2019년 3월2월)에는 발사체 상세설계와 [[KARI 75톤급 로켓엔진|75톤급 엔진]]의엔진의 개발, 인증 및 시험발사체 발사를 수행할 예정이다. 이후 3단계(2018년 4월 ~ 2021년2022년 3월)에서는 75톤급 엔진 4기를 클러스터링하는 기술을 완성하여 각 단별 시스템 기술 개발을 완료하고 발사체 인증 및 2회 발사를 통해 성공여부를 확인할 예정이다.<ref name="한국형발사체개발사업단, 2014"/><ref>미래창조과학부, 2013, p. 23</ref> [[2021년]] 2월과 10월에 총 2회의 시험위성을 발사할 예정이며 성공시 향후 실용위성을 발사할 예정이다.<ref name="한국형발사체개발사업단, 2014"/> 한국항공우주연구원이 러시아와 함께 만든 나로호와 달리 산학연이 모두 참여하는 개방형 사업단이 주도할 예정이다. 특히 사업 초기부터 시험 시설 구축과 부품 개발 등에 기업의 주도적 참여를 유도한다는 계획을 가지고 있다.<ref>미래창조과학부, 2013, p. 22</ref>