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기원전 6세기 그리스에서, 기록에 따르면 [[탈레스]]가 최초로 [[호박 (화석)|호박]]을 헝겊 등에 문지르면 머리카락이나 먼지 등을 끌어당기는 [[정전기 유도]] 현상을 발견하였다. 또한 탈레스는 [[자철석]]이 철을 끌어당기고, 철이 붙을 때마다 같은 방향으로 정렬하며, 철을 자철석에 문지르게 되면 그 철도 비슷한 성질을 지니게 됨을 발견하였다. 기원전 4세기 ([[전국 시대]]) 중국의 [[귀곡자]]도 [[자철석]]이 철을 끌어당긴다는 사실을 기록하였다.
 
기원후 11세기에 이르러, 중국의 [[심괄]]은 저서 《[[몽계필담]]》에서 최초로 자철석을 사용한 [[나침반]]에 대하여 언급하였다. 이 때의 나침반은 숟가락 모양의 자철석을 실에 매단 형태였다. 12세기에 들어 나침반은 유럽에 전해졌다. 영국의잉글랜드의 [[알렉산더 네컴({{lang|en|Alexander Neckham}})]]은 1187년에 항해에 나침반을 사용하는 법에 대하여 유럽에서는 최초로 서술하였다.
 
자석의 성질에 대한 최초의 연구는 [[1269년]] 페트루스 페레그리누스({{lang|fr|Petrus Peregrinus de Maricourt}})가 실험을 통해 본격적으로 진행하였다. 그의 실험의 결론은 자석은 두 극이 있으며 한 자석이 두 쪽으로 나뉘어도 각 조각은 항상 두 극을 가지게 된다는 것이다. 그리고 그는 자석의 같은 극은 서로 밀어내며 다른 극은 서로 당기를 것을 알아내었다. 그러나 자석이 북쪽과 남쪽을 가리키는 현상을 지구의 [[자기장]]에 의한 것임을 생각하지 못했다. 페레그리누스 이후 약 300년 동안 자석에 대한 연구에는 큰 진전이 없었다.
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