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최초의 흉갑기병은 중세의 기사와 그리 다를 것이 없었다. 초기 흉갑기병은 손과 발에 가죽장갑과 부츠를 착용했을 뿐 여전히 몸 전체를 가리는 [[갑옷]]을 입었고 [[장창]], [[장검]]에 더해 [[바퀴식 방아쇠 화승총]]으로 무장했다. 총기의 화력이 점차 강해지자 무거운 갑옷은 기동성에 방해가 되었다. 18세기 무렵이 되어 흉갑기병은 [[흉갑]]과 [[투구]]만을 착용하게 되었다.
 
흉갑기병에 대한 가장 오래된 기록은 [[1484년]] [[신성 로마 제국]]의 [[신성로마제국의 막시밀리안 1세|막시밀리안 1세]]가 [[크로아티아]]에서 모집한 오스트리아 연대의 흉갑기병 1백명이었다. 이 부대는 후일 [[1632년]] [[뤼첸 전투 (1632년)|뤼첸 전투]]에서 [[스웨덴]]의 왕 [[스웨덴의구스타브 구스타프 아돌프|구스타프2세 아돌프]]를 죽인다. [[1705년]] 신성로마제국의 황제는 20여 개의 흉갑기병 연대를 보유하고 있었다.
 
==근대유럽의 흉갑기병==